输入饱和非线性系统的周期自适应补偿学习控制
针对一类输入饱和不确定Brunovsky标准型非线性时滞系统,提出一种周期自适应跟踪补偿学习算法.利用信号置换思想重组系统,基于最小公倍周期函数变换,将时滞时变项和不确定项合并为辅助参数,进而设计周期自适应学习律估计该辅助量,并利用饱和补偿器逼近和补偿超出饱和限的部分,由此构成综合控制器,以保证系统状态对有界期望值的跟踪,解决了饱和输入周期系统的重复迭代学习控制问题.最后通过构造Lyapunov-Krasovskii复合能量函数的差分,计算证明了系统跟踪误差的收敛性和闭环信号值的有界性.常见耦合非线性机械臂系统的力矩控制仿真,进一步验证了该算法的有效性.
自动控制论 非线性时滞系统 自适应控制 补偿学习算法 输入饱和特性
陶洪峰 霰学会 杨慧中
江南大学教育部轻工过程先进控制重点实验室 无锡214122
国内会议
呼和浩特
中文
1998-2004
2013-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）