基于AOCA仿生学习模型的两轮机器人自主平衡学习研究

摘要：

以两轮机器人的自主平衡学习控制为研究对象,针对传统控制方法无法实现机器人类似人或动物的渐进学习过程,依据斯金纳的操作条件反射理论建立了一种自治操作条件反射自动机(Autonomous operant conditioning automaton,AOCA)模型,设计一种基于AOCA的仿生学习算法,并进行机器人姿态平衡学习实验仿真研究.实验结果表明,基于AOCA的仿生学习方法能有效地实现机器人的自主平衡学习控制,机器人系统的平衡能力在学习控制过程中自组织地渐进形成,并得以发展和完善.

关键词： 智能机器人 自主平衡 AOCA模型 仿生学习算法

作者: 戴丽珍 杨刚 阮晓钢

作者单位: 华东交通大学电气与电子工程学院 南昌330013 北京工业大学电子信息与控制工程学院人工智能与机器人研究所 北京100124

会议类型: 国内会议

会议名称: 2013年24届中国过程控制会议

会议地点: 呼和浩特

会议语种:中文

页码: 1951-1957

在线出版日期: 2013-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）