基于信号重构的可重构机械臂主动分散容错控制
针对可重构机械臂系统传感器故障,提出一种基于信号重构的主动分散容错控制方法.基于可重构机械臂系统模块化属性,采用自适应模糊分散控制系统实现正常工作模式时模块关节的轨迹跟踪控制.当在线检测出位置或速度传感器故障时,分别采用数值积分器或微分跟踪器重构相应信号,并以之代替故障信号进行反馈实现系统的主动容错控制.此方法充分利用了冗余信息,避免了故障关节控制性能的下降对其他关节的影响.数值仿真结果验证了所提出容错控制方法的有效性.
机械臂 故障检测 主动分散容错控制 信号重构
赵博 李元春
长春工业大学控制工程系 长春130012;吉林大学控制科学与工程系 长春130022 长春工业大学控制工程系 长春130012
国内会议
呼和浩特
中文
1942-1950
2013-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）