两轮平衡车姿态测量中简易互补滤波算法的一种改进方法

摘要：

两轮平衡车系统采用加速度计和陀螺仪检测车体的俯仰姿态(俯仰角及角速度)。文献中常用的滤波方法有简易互补滤波算法和Kalman滤波算法.本文提出一种简易互补滤波算法的改进方法。仿真和实际跑车测试结果均表明本改进算法的滤波效果优于互补滤波、接近Kalman滤波,并且具有结构简单、易于理解和编程实现的优点。

关键词： 两轮平衡车 姿态测量 互补滤波算法 建模仿真

作者: 梁青 周斌权 陈琳琳 雷冠群 全伟

作者单位: 北京航空航天大学 100191

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十三届全国敏感元件与传感器学术会议

会议地点: 太原

会议语种:中文

页码: 752-756

在线出版日期: 2014-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）