基于扰动观测器的农用拖拉机路径跟踪控制

摘要：

基于扰动观测器和有限时间控制技术,考虑了农用拖拉机非光滑路径跟踪控制器设计问题.首先,简述了农用拖拉机的路径跟踪控制问题,并给出了跟踪控制的运动学模型.然后,利用扰动观测器观测出系统的外部扰动,并将观测出的值作为前馈量补偿给输入端; 进而,运用有限时间饱和控制方法设计系统前向通道的非光滑反馈控制器; 最后,结合基于扰动观测的前馈和非光滑控制的反馈得到一种复合控制方法,该控制方案改善了农用拖拉机路径跟踪的鲁棒性.仿真结果证实了上述方法的有效性.

关键词： 农用拖拉机 路径跟踪 饱和控制 系统设计 扰动观测器 有限时间控制技术

作者: 王加典 姜月霞 丁世宏 马莉

作者单位: 江苏大学电气信息工程学院,江苏镇江212013

会议类型: 国内会议

会议名称: 2014年“农业电气化与信息化工程与学科创新发展”学术年会

会议地点: 兰州

会议语种:中文

页码: 418-429

在线出版日期: 2014-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）