基于动力学滑模控制的温室喷药移动机器人转弯控制
温室工作环境潮湿且狭小,地面障碍与空间障碍并存,易造成四轮独立驱动温室移动机器人在转弯时的不稳定问题.为提高四轮独立驱动移动机器人的转弯性能,针对一种四轮独立驱动温室喷药移动机器人,根据移动机器人各车轮转矩可单独控制的特点,运用达朗贝尔原理建立以质心侧偏角和横摆角速度为状态变量的四轮独立转向动力学模型,运用直接横摆力矩控制方法,基于滑模变结构控制理论,设计以质心侧偏角和横摆角速度为控制系统状态变量的指数趋近律动力学滑模控制策略,以使移动机器人质心侧偏角控制在稳定范围内,且其横摆角速度能够更好地跟踪移动机器人期望运动轨迹. 通过基于Matlab/Simulink进行转向行驶仿真试验,结果表明,与前馈反馈控制方法相比,基于所建立动力学模型所设计滑模控制策略有效改善了移动机器人的转弯控制稳定性.
温室管理 喷药工作 移动机器人 转弯控制 稳定性
高国琴 陈圣 张姝 曹祥
江苏大学电气信息学院,江苏 镇江市 212013
国内会议
兰州
中文
477-489
2014-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）