掘进机截割臂运动轨迹的迭代学习控制
悬臂式掘进机截割臂的驱动装置是一个复杂的电液一体化系统,且受参数不确定、非线性、时变和负载干扰等因素的影响,使截割头不能精确按照预定的轨迹截割,导致超挖或欠挖的现象发生,断面成形质量差.针对这一问题,采用自适应迭代学习控制算法对其进行控制.建立掘进机截割臂横向摆动和纵向摆动的动力学模型,设计相应自适应迭代学习控制方法,采用Matlab软件进行仿真.通过仿真分析验证了该控制方法对截割轨迹跟踪的有效性,为掘进机器人断面自动截割成形的研究奠定理论基础.
巷道工程 掘进机 截割臂 轨迹跟踪 迭代学习控制
王福忠 张付凯
河南理工大学,电气工程与自动化学院,河南,焦作 454000
国内会议
河南焦作
中文
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2014-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）