自抗扰技术在四旋翼飞行姿态控制中的应用

摘要：

该文详细介绍了自抗扰控制器的结构组成,包括跟踪微分器、扩张状态观测器以及非线性状态误差反馈律,并给出了各部分的典型算法.针对四旋翼盘旋系统的姿态控制问题,设计了连续型和离散型两种自抗扰控制器,在Simulink下搭建了仿真结构图,并进行了参数整定.仿真结果表明,文中所设计的自抗扰控制器可以满足控制精度及快速性的要求,并且具有强鲁棒性、抗干扰性能以及对非线性强耦合系统的解耦能力.

关键词： 四旋翼飞行器 姿态控制 自抗扰技术 跟踪微分器 扩张状态观测器

作者: 李毅 陈增强 刘忠信

作者单位: 南开大学 天津市智能机器人技术重点实验室,天津,300071;南开大学自动化与智能科学系,天津,300071

会议类型: 国内会议

会议名称: 第九届中国多智能体系统与控制会议(MASC2013)

会议地点: 河南焦作

会议语种:中文

页码: 1-5

在线出版日期: 2014-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）