走钢丝机器人姿态动力学建模与模糊滑模控制

摘要：

本文对走钢丝机器人姿态的模糊滑模控制问题进行了研究.在静力学分析的基础上,利用拉格朗日方法建立了走钢丝机器人的动力学模型,为克服模型的强非线性和模型参数难以测量等实际难题,本文基于合理的假设,简化出适合于模糊滑模控制技术的系统模型,并设计了模糊滑模控制器.MATLAB仿真表明本文所提出的控制策略有较好的跟踪效果.为了进一步验证控制策略的可行性,进行了实物样机实验,实验和仿真结果基本吻合.

关键词： 智能机器人 姿态控制 拉格朗日方程 模糊滑模控制技术

作者: 段猛 于佳 贾英民 贾娇

作者单位: 北京航空航天大学 第七研究室,北京 100191

会议类型: 国内会议

会议名称: 第九届中国多智能体系统与控制会议(MASC2013)

会议地点: 河南焦作

会议语种:中文

页码: 1-7

在线出版日期: 2014-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）