基于卡尔曼滤波的无人采矿设备运动状态预测研究

摘要：

本文描述激光定位导航系统中的基于卡尔曼滤波的运动状态预测方法,并在一套试验系统上进行了可行性验证.该系统用可水平旋转、可俯仰的转台作为定位跟踪基站,用可平动和竖直运动的二维运动平台模拟运动目标(实际运动目标是无人驾驶采矿设备).采用卡尔曼滤波技术对观测到的运动目标的坐标信息进行滤波和预测,预测值作为转台跟踪的设定值,使基站发出的激光束能平稳准确地跟踪运动目标.

关键词： 无人采矿设备 激光定位 卡尔曼滤波 预测跟踪

作者: 叶霖 张维存 张玉振 陈树新

作者单位: 北京科技大学自动化学院,北京100083

会议类型: 国内会议

会议名称: 第九届中国多智能体系统与控制会议(MASC2013)

会议地点: 河南焦作

会议语种:中文

页码: 1-7

在线出版日期: 2014-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）