含摩擦的双电机伺服系统快速终端滑模控制

摘要：

针对含LuGre稳态摩擦力的双电机伺服系统,通过引入含速度项的指数函数,提出一种连续可微的LuGre稳态摩擦模型,解决了原有模型不可微的缺点,该模型能够有效刻画库伦摩擦、粘滞摩擦、Stribeck现象等多种摩擦特征;并基于该连续可微摩擦模型,设计了可变系数的快速终端滑模控制器,证明了在给定控制律下,系统能够实现先同步控制后跟踪控制.仿真结果表明所提出的控制方法具有较快收敛速度和较高跟踪精度.

关键词： 伺服系统 滑模控制器 LuGre稳态摩擦力 跟踪控制 同步控制

作者: 赵威 任雪梅

作者单位: 北京理工大学自动化学院,北京 100081

会议类型: 国内会议

会议名称: 第九届中国多智能体系统与控制会议(MASC2013)

会议地点: 河南焦作

会议语种:中文

页码: 1-5

在线出版日期: 2014-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）