基于事件触发机制的二阶多智能体系统控制

摘要：

本文描述了带有领导者的二阶多智能系统的分布式跟踪控制,介绍了一种分布式事件触发机制以及一种速度估计策略.这种分布式事件触发机制是当多智能体系统某类状态方程的测量误差值超过给定临界值之后,每个智能体的控制输入进行相应更新.基于李雅普诺夫理论,获得了二阶多智能体系统达到领导跟随一致性的充分条件.给出了事件触发机制的时间间隔下限,保证系统不存在Zeno行为.最后,给出的仿真结果表明了所获定理的有效性。

关键词： 多智能体系统 事件触发 分布式协同控制

作者: 孔明明 刘忠信 陈增强 孙青林

作者单位: 南开大学天津智能机器人重点实验室,天津300071 南开大学自动化系,天津300071

会议类型: 国内会议

会议名称: 第九届中国多智能体系统与控制会议(MASC2013)

会议地点: 河南焦作

会议语种:中文

页码: 1-7

在线出版日期: 2014-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）