空间遥操作机器人的七自由度力反馈手控器机构设计
针对空间遥操作机器人作对力反馈手控器性能的要求,提出了一种通用型七自由度力反馈手控器的机构设计,采用三维平动与三维转动相分离的机构设计思路,利用并行连杆机构与菱形连杆机构实现三维平动,并在其末端联接一个三维转动装置,从而实现三维平动与三维转动的运动解耦.通过三维几何建模对机构进行运动学和动力学进行了分析,并将三维模型导入ADAMS软件进行运动仿真,模拟手控器的操作过程,最后在真实的操作环境下进行力反馈手控器的实验研究.仿真分析与实际实验结果表明该力反馈手控器具有机构解算简单、易操作、运动空间大、力反馈效果好的特点.
遥操作机器人 力反馈手控器 并联机构 结构设计 运动学 动力学
宋爱国 曹寅 李会军 朱澄澄
东南大学仪器科学工程学院机器人传感与控制技术研究所,南京,210096
国内会议
南京
中文
1-10
2014-10-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）