基于立体视觉的即时定位与地图构建(SLAM)
在SLAM问题的研究中,需要机器人在未知环境中进行地图构建和即时定位导航.首先介绍了SLAM问题的产生和应用;接着简单介绍了基于单目和双目视觉的SLAM流程和算法,如MonoSLAM;然后分析了地图构建法和导航的经典算法,如扩展卡尔曼滤波、粒子滤波、FastSLAM等;最后介绍了一种新的SLAM平台机器人操作系统ROS.目前SLAM问题仍集中于降低算法复杂度、提高数据关联、闭合环路、在复杂环境中定位导航等。由于ROS平台上的代码都是开源的，因此代码的使用和算法的更新都十分方便。基于ubuntu的ROS机器人操作系统的定位和导航工作相比于Windows平台来说更加方便。
机器人 无人驾驶 即时定位导航 地图构建
仝小露 娄海涛 鲍泓
北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室 北京100101
国内会议
北京
中文
192-195
2015-12-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）