基于支撑点的立体匹配
为了使立体匹配算法能够兼具较高运算效率和良好的视差匹配精度,提出一种基于稳定支撑点的立体匹配算法.该算法利用Canny最优边缘算子检测图像的边缘点作为”支撑点”,应用Delaunay三角剖分算法将整个待匹配视图划分成一系列相连的二维三角面片;然后以三角形作为匹配基元构建视差模型进行初始视差估计;最后根据三角形共用顶点的特性修正视差值,进而得到最终的视差图.使用Middlebury算法测试平台提供的立体图对算法进行了实验验证.结果表明:本文算法的定位精度高,误匹配率低,匹配时间约为1s,视差图的匹配精度约为93％,在获取高精度视差图的同时具备良好的匹配速度,为立体匹配算法的实际应用奠定了良好的基础,在基于双目视觉的路径导航系统中也有着良好的应用前景。
移动机器人 视觉导航系统 立体匹配算法 支撑点
张学贺 赵杰 李戈 侯珍秀
哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨150080
国内会议
长春
中文
546-553
2015-07-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）