基于线性观测多模型的GPS/DR信息融合算法与验证
由于GPS/DR组合定位导航系统可以弥补GPS和DR两种定位技术各自的缺点,因此组合导航正成为车载导航应用中的最佳选择.为计算方便,GPS/DR系统多采用单一模型方式如常速模型,假定目标运动在某一特定状态下进行位置估计.由于DR观测值的非线性,须采用扩展卡尔曼滤波方式进行位置估算,这一过程不仅十分复杂而且将有可能产生较大误差.基于上面两点考虑,将基于机动目标常见的三种运动模型,即匀速模型,匀加速模型及转弯模型以及滤波效果较为突出的当前统计模型,引入交互多模型滤波的模型集并采用一种DR线性观测模型,以此建立集中卡尔曼滤波对机动目标进行位置估计,仿真实验及实测数据验证算法结果均表明了算法的有效性.
卫星导航系统 航位推算 卡尔曼滤波算法 线性观测模型
薛文婷 张波 李署坚
北京航空航天大学电子信息与工程学院,北京100191
国内会议
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6-11
2015-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）