UAV的三维路径跟踪控制及仿真

摘要：

为了能够在线重规划路径,无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)采用Pythagorean Hedograph (PH)曲线等曲率连续曲线进行规划是非常必要的,这样的路径易于跟踪.本文根据PH曲线路径特点,即曲率和挠率可精确计算,建立了路径跟踪模型,采用Lyapunov稳定性理论设计了UAV的三维PH路径的跟踪控制律,通过仿真,证明了所设计跟踪控制律的有效性.

关键词： 无人飞行器 曲线等曲率连续曲线 路径规划 跟踪控制

作者: 杨秀霞 周硙硙 吴进华 张毅

作者单位: 海军航空工程学院,山东烟台264001

会议类型: 国内会议

会议名称: 2015全国仿真技术学术会议

会议地点: 南京

会议语种:中文

页码: 142-144

在线出版日期: 2015-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）