基于D-H位移矩阵法的双足机器人的运动学建模及仿真
双足机器人的运动学建模就是确定双足机器人各个关节角与各连杆之间的运动学关系,通过指定机器人各个连杆的几何参数和关节运动情况,确定机器人各个部分相对参考坐标系的位姿.运用D-H位移矩阵法分别对各个自由度建立坐标系,采用CAD软件SolidWorks软件建立机器人的三维几何模型,采用Matlab软件计算各个关节的转角及各连杆的齐次矩阵变换,将计算所得的数据与所建立的运动学模型校验比较,最终通过SolidWorks软件的COSMOS/Motion模块的实现双足机器人的运动学仿真.
双足机器人 运动学建模 三维几何模型 D-H位移矩阵法
赵地 杜玉红 武宝林
天津工业大学机械工程学院,天津300387
国内会议
北京
中文
516-518
2014-06-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）