机场嵌入式灯具自动拆装装置的运动学分析与仿真

摘要：

针对机场嵌入式灯具拆装任务效率低下、人工作业繁琐等问题,设计一种机场嵌入式灯具自动拆装装置.对其机械臂结构进行运动学理论分析,求解相应运动学正解、逆解及雅可比矩阵;将所建立模型利用虚拟样机技术仿真机械臂结构的运动过程,验证其结构的合理性、运行的平稳性,且在运动过程中无结构干涉现象发生;在MATLAB环境下得到装置机械臂结构运动的瞬时位置,结合空间轨迹规划曲线,证明其动作正确,为装置的进一步研制奠定基础.

关键词： 机场设备 嵌入式灯具 自动拆装装置 运动学分析 虚拟样机技术

作者: 张积洪 任磊

作者单位: 中国民航大学航空自动化学院,天津300300

会议类型: 国内会议

会议名称: 2015中国(天津)机电装备创新设计与产业发展高峰论坛

会议地点: 天津

会议语种:中文

页码: 27-31

在线出版日期: 2015-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）