三轮全向移动平台运动特性分析与仿真控制

摘要：

依据足球机器人比赛规则设计三足全向机器人结构，进行运动特性分析以及对机器人的PID仿真控制。三轮全向移动机器人平台进行1200均分设计，全向轮的外径为100mm，底盘直径为500mm。对机器人进行运动学与动力学的建模，在此基础上对其运动性能进行分析，然后对单电机轴进行了转速、电流双闭环PID控制仿真，通过仿真实验可知，仿真波形符合理论分析，系统响应时间满足要求，转速无超调，稳态性能良好，能满足对机器人的实时控制。三轮全向移动机器人移动平台运动方式灵活，能快速确定自身位置、根据位置调整自身姿态实现在平面的自由运动。

关键词： 足球机器人 三轮全向移动平台 运动性能 仿真分析

作者: 吴晨 杜玉红

作者单位: 天津工业大学机械工程学院,天津300387

会议类型: 国内会议

会议名称: 2015中国(天津)机电装备创新设计与产业发展高峰论坛

会议地点: 天津

会议语种:中文

页码: 49-53

在线出版日期: 2015-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）