四旋翼飞行器的建模与控制研究

摘要：

首先对四旋翼飞行器建立精确的数学模型，然后根据飞行器的非线性的特点，设计动态逆控制器。并且根据时间的快慢，把控制系统分为3部分，分别进行控制器设计，通过Matlab仿真表明，动态逆控制器能实现对飞行器姿态角有效控制。最后在硬件上进行悬停试验，试验结果表明:在室内，四旋翼飞行器能够实现悬停飞行。

关键词： 四旋翼飞行器 非线性特征 动态逆控制器 姿态角

作者: 成怡 罗春光

作者单位: 天津工业大学电气工程与自动化学院,天津300387

会议类型: 国内会议

会议名称: 2015中国(天津)机电装备创新设计与产业发展高峰论坛

会议地点: 天津

会议语种:中文

页码: 76-80

在线出版日期: 2015-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）