3-SPS(RPR)并联机构神经网络自适应滑模控制系统研究

摘要：

通过将3-SPS(RPR)并联机构的三维模型转换成Matlab仿真分析模型，根据机构的Matlab模型和动力学方程设计了基于神经网络自适应算法的滑模控制器，并通过验证了控制器的稳定性。仿真结果表明:神经网络自适应滑模控制器与传统的滑模控制器相比，具有鲁棒性强，跟踪精度高，响应速度快，稳态误差小等优点，满足并联机构高精度的轨迹跟踪要求，在工程实践中具有重要的应用价值。

关键词： 滑模控制器 并联机构 结构设计 神经网络自适应算法

作者: 朱大昌 陈健伟 张荣兴 朱城伟

作者单位: 江西理工大学机电工程学院,江西赣州341000;南昌大学机电工程学院,江西南昌 330031 江西理工大学机电工程学院,江西赣州341000

会议类型: 国内会议

会议名称: 2015中国(天津)机电装备创新设计与产业发展高峰论坛

会议地点: 天津

会议语种:中文

页码: 96-100

在线出版日期: 2015-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）