3-UPU纯平动并联机构正向运动位置及工作空间研究
文章对纯平动3-UPU型并联机构的构型、正向运动位置解、工作空间进行了研究。首先，运用螺旋理论分析实现纯平台时3-UPU型并联机构的配置情况，并基于多项式连续法对该配置的3-UPU型并联机构进行正向运动位置求解，为其进行工作空间提供了依据。其次，采用Solid-Works几何分析法进行模型的构建及尺寸约束，并用Simmechanics和Matlab命令语句对3-UPU并联机构进行工作空间仿真分析。通过在Simmechanics中的3-UPU并联机构模型中设置每条支链中驱动极限位置来获取机构的工作空间边界点集，并从仿真结果可看出其具有良好的对称性。该方法在机构工作空间的求解过程中，其求解精度较高、且因坐标数据的密集可得到机构更为精确的工作空间。最后，对3-UPU型并联机构进行工作空间的控制仿真可有效地获得其动平台的位置跟踪图及其控制偏差效果图，为并联机构的尺寸优化及性能改进方面提供有力的显示化依据。
纯平动并联机构 优化设计 正向运动位置 工作空间
朱大昌 张荣兴 陈健伟 沙赛 朱城伟
江西理工大学机电工程学院,江西赣州341000;南昌大学机电工程学院,江西南昌 330031 江西理工大学机电工程学院,江西赣州341000
国内会议
天津
中文
101-108
2015-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）