面向全自动化嫁接苗培育系统的智能移栽机器人的研究
全自动的嫁接苗培育系统一般经过精量播种、催芽、砧木与接穗苗培育、嫁接、移栽以及温室培养等过程,其中各部分均为自动化作业.本文针对嫁接苗自动培育过程中的的移栽环节,设计了一款全自动嫁接苗智能移栽机器人,该机器人能与自动嫁接机配合,完成从嫁接机上夹取断根嫁接苗再到移栽穴盘中完成移栽动作的自动化作业.该系统的软件部分基于RGBD机器视觉,通过深度和彩色传感器获取移栽区域的实时点云信息,为移栽提供足够的空间位置信息;硬件部分基于一台六自由工业机器人UR5,在此基础上设计了专门的末端执行器,配合路径规划,能在不伤苗的情况下完成嫁接苗的抓取以及种植动作.
智能机器人 嫁接苗 自动化培育 移栽环节
谭明豪 曹其新
上海交通大学机器人研究所 200240
国内会议
南京
中文
145-149
2015-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）