6R机器人柔体动力学建模及模态分析

摘要：

根据D-H方法建立了6R机器人的连杆坐标系,在此基础上,通过综合考虑机器人关节柔度与臂杆柔度,利用牛顿-欧拉法得到了6R机器人的柔体动力学方程;同时,根据模态理论计算了柔性机器人固有频率,并建立刚柔耦合模型进行了仿真分析,验证了理论模型的正确性.

关键词： 工业机器人 关节柔度 臂杆柔度 动力学方程 模态分析

作者: 李宇庭 李波 闫荣 彭芳瑜 唐小卫 陈定方

作者单位: 武汉理工大学智能制造与控制研究所,湖北武汉430063 华中科技大学机械科学与工程学院,湖北武汉430074

会议类型: 国内会议

会议名称: 2015年第五届全国地方机械工程学会学术年会暨中国制造2025发展论坛

会议地点: 云南腾冲

会议语种:中文

页码: 1-7

在线出版日期: 2015-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）