箱型主梁焊接机器人长焊缝轨迹误差检测与补偿

摘要：

针对桥式起重机箱形主梁上拱长焊缝的焊缝轨迹,确定了箱形主梁的轮式移动焊接机器人总体机构方案.根据焊枪位姿和焊缝轨迹误差的起因,提出了基于PSD的焊缝轨迹误差检测方法,构造出带误差衰减函数的机器人末端轨迹方程,并通过MATLAB进行了仿真验证,该补偿策略具有补偿精度高、制作成本低、易实现的优点.

关键词： 焊接机器人 焊缝轨迹 桥式起重机 箱形主梁 误差分析 补偿机制

作者: 王全先 戴啟辉 谭邦俊 吴纯君

作者单位: 安徽工业大学 机械工程学院,安徽马鞍山 243032

会议类型: 国内会议

会议名称: 2015工业设计与协同创新学术会议暨第20届全国工业设计学术年会

会议地点: 天津

会议语种:中文

页码: 5-8

在线出版日期: 2015-05-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）