倒立摆的双闭环鲁棒PID控制系统设计
对1阶倒立摆系统的平衡控制问题进行了控制策略研究,首先建立了系统数学模型,在控制点附近进行降阶和线性化处理,并且利用鲁棒控制理论设计出确定参数,以小车位移为外环、摆角为内环、采用双闭环控制策略设计了控制器,使摆杆尽快地达到一个平衡位置,并且使之没有大的振荡和过大的角度和速度.使摆杆到达期望的位置后,系统能克服随机扰动而保持稳定.最后通过Matlab/Simulink对控制系统进行了仿真试验研究,结果证明基于鲁棒性控制的1阶直线倒立摆双闭环PID控制方案是可行的,同时也展示了它们的控制品质和特性.
倒立摆系统 双闭环PID控制 设计理念 鲁棒性分析
鲁一姝 郭文成
天津工业大学电气工程与自动化学院,天津300387
国内会议
2015工业设计与协同创新学术会议暨第20届全国工业设计学术年会
天津
中文
31-35
2015-05-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）