六自由度并联平台正解算法实现与仿真研究

摘要：

首先对六自由度并联平台的运动学进行了详细的分析,并采用牛顿拉夫逊法实现了六自由度并联平台的位置正解.然后根据六自由度并联平台的运动学反解和正解的数学模型,利用Matlab/Simulink建模与仿真集成开发环境搭建位置正解仿真验证模型.该算法模型实现了六自由度并联平台的位置正解的实时解算,最后通过实例验证了所建立的位置正解模型的正确性,而且具有精确、高效等优点,对用于六自由度并联平台的开发测试以及实时控制具有很大的应用价值.

关键词： 六自由度并联平台 运动学分析 牛顿拉夫逊法 位置正解模型 实时解算

作者: 钟有博 牛萍娟 陈云军

作者单位: 天津工业大学电子与信息工程学院,天津300387 天津工业大学电气与自动化工程学院,天津300387

会议类型: 国内会议

会议名称: 2015工业设计与协同创新学术会议暨第20届全国工业设计学术年会

会议地点: 天津

会议语种:中文

页码: 86-90

在线出版日期: 2015-05-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）