GNSS平地作业路径实时规划与导航方法研究

摘要：

为有效提高GNSS(Global navigation satellite system)控制土地平整的工作效率,提出了基于导航技术的GNSS平地作业路径实时规划与辅助决策方法.通过拉力传感器实现了平地作业中铲车载荷的实时检测,利用数学建模的方法,建立了拖拉机平地作业行驶过程的路径实时规划与导航模型.通过拉力传感器实时采集铲车载荷反馈值,根据拖拉机行驶目标区域的地势情况,以避免铲车过载和空载为原则,确定拖拉机的行驶目标点,解算出拖拉机行驶的转向角,实现了最优导航平地作业.农田平地试验结果分析表明,该方法能够较好地实时规划路径并提供导航方向,引导拖拉机高效地平地作业;基于该方法的平地作业,其铲车的过载或空载率总和不大于6.9％,远低于未使用导航时的平地情况.

关键词： 拖拉机 平地作业 路径规划 卫星导航

作者: 王岩 李宏鹏 牛东岭 李笑 刘刚

作者单位: 中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室,北京100083 中国农业大学农业部农业信息获取技术重点实验室,北京100083 中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室,北京100083;中国农业大学农业部农业信息获取技术重点实验室,北京100083

会议类型: 国内会议

会议名称: 国际农业与生物系统工程学会第十八届世界大会暨中国农业机械学会第十次全国会员代表大会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 271-275

在线出版日期: 2014-09-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）