室内无线定位和航迹推算融合定位算法

摘要：

本文提出一种算法,该算法利用航迹推算局部区域内推算精度高的特点抑制无线定位的白噪声误差和扰动误差,又通过无线定位来校正航迹推算的累积误差,使得两种方法的优势互补.文中的仿真实验基于轮式服务机器人平台,仿真结果表明该算法明显的提升了定位的精度和可靠性,有效的发挥两种定位方法的优点.

关键词： 轮式服务机器人 室内无线定位技术 航迹推算 融合定位算法

作者: 丁煦 韩江洪 刘征宇 潘承毅

作者单位: 教育部安全关键工业测控技术工程研究中心,安徽合肥230009;合肥工业大学计算机与信息学院,安徽合肥230009 教育部安全关键工业测控技术工程研究中心,安徽合肥230009;合肥工业大学机械与汽车工程学院,安徽合肥230009

会议类型: 国内会议

会议名称: 全国第21届计算机技术与应用(CACIS)学术会议

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 637-640

在线出版日期: 2010-08-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）