一种改进型三平移并联机构的工作空间与运动灵活性分析

摘要：

根据Delta机构的结构,设计提出了一种改进型三平移并联机构.在位置逆解的基础上,讨论了机构输入与输出速度关系的逆雅可比,并进一步对该并联机构作业空间的几何性质、机构的运动灵活性进行了分析,给出了几何参数变化对机构作业空间及运动灵活性的影响规律.分析表明,该机构具有几何形状规则的作业空间及较好的运动灵活性,是一种较为理想的实现三维移动的并联机构机型.

关键词： 机器人 三平移并联机构 位置逆解 工作空间 运动灵活性

作者: 黄秀琴 沈惠平 杨廷力

作者单位: 常州工学院 机电工程学院,江苏 常州 213002 常州大学 机械工程学院,江苏 常州 213016 中国金陵石油化工公司,江苏 南京 210037

会议类型: 国内会议

会议名称: 2014中国国际齿轮产业大会

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 166-169

在线出版日期: 2014-10-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）