基于分块的人体运动跟踪控制器
为了实时控制人体运动,提出了一种基于分块的人体运动跟踪控制器算法.算法分为两步:将人体分块,根据高层任务参数与平衡控制方法,基于低维物理模型分别生成各块在下一周期中的参照运动;使用层次化跟踪控制器计算关节力矩,驱动关节跟踪参照运动,实时合成全身运动.与现有方法相比,算法能够实时得到全身的参照运动,无需借助于运动捕获数据库,也无需进行耗时的离线优化;此外在层次化跟踪控制器中,无需优化设置多个目标函数的权重系数或者优化优先级.实验结果表明,该算法合成的运动能够体现人体运动特征,并且能够实时调节步幅、步频、抬腿高度、手臂摆幅、地面高度等各种控制参数.
人体运动 跟踪控制器 模式识别 分块理论
赵建军 王兆其 魏毅 夏时洪
中国科学院计算技术研究所前瞻研究实验室移动计算与新型终端北京市重点实验室 北京 100190;中国科学院大学,北京 100049 中国科学院计算技术研究所前瞻研究实验室移动计算与新型终端北京市重点实验室 北京 100190
国内会议
沈阳
中文
2148-2154
2014-08-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）