改进的PYR型机械臂关节机构仿真设计

摘要：

本文基于PYR型系列全方位关节运动原理,进行了改进的全方位关节单元机构设计.介绍了改进的PY(PYR)型无奇异全方位关节组成、工作原理、性能指标及关节结构上的改进,进行了改进的PYR型关节进行了正运动学分析,为设计组合式5关节11自由度机械臂采用解决了俯仰和偏摆运动耦合问题.

关键词： 机器人 机械臂 关节机构 结构设计 运动学仿真

作者: 赵凯 于洋涛 杨永志 李万青

作者单位: 空军航空大学 航空理论系 吉林 长春 130022

会议类型: 国内会议

会议名称: 第四届全国地方机械工程学会学术年会暨新能源装备制造发展论坛

会议地点: 甘肃嘉峪关

会议语种:中文

页码: 178-179

在线出版日期: 2014-06-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）