用于搜救的多机器人系统的设计与仿真研究
针对在国内外机器人搜救的研究领域中,对多机器人统筹规划、合作协调完成搜救任务的研究较少的现状,本文设计了一个用于搜救的多机器人系统.该系统具备层次化结构和分布式集中控制的特性,能够解决机器人性能有限造成的瓶颈,通过物理实验或仿真实验来进行算法研究.利用该系统，本文进行了简单物理实验和仿真研究,测试了搜救机器人所需的人脸检测、语音对话等功能,检验了搜救任务的路径规划、环境交互控制的控制逻辑，验证了本文提出的搜救任务模型的有效性.
多机器人 搜救任务 分布式集中控制 系统设计 路径规划
李潇涵 张涛
清华大学自动化系,北京 100084
国内会议
北京
中文
202-206
2010-10-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）