煤矿井下自主越障救援机器人特性分析

摘要：

针对煤矿地下的非结构环境对机器人越障性能的要求,提出一种适用于煤矿井下救援的新型可调姿的履带式移动机器人.本文介绍了煤矿救援机器人的机械结构和在典型地形下的运动特性以及侧翻调姿和自动复位功能,对机器人稳定性进行分析,并建立了动力学方程.这种移动机器人结构简洁,实用,具有很好的环境适应和越障行走能力.

关键词： 煤矿工业 救援机器人 自主越障性能 非结构环境

作者: 王成军 张东速 沈豫浙

作者单位: 安徽理工大学机械工程学院

会议类型: 国内会议

会议名称: 第五届全国煤炭工业生产一线青年技术创新交流表彰大会

会议地点: 河北邢台

会议语种:中文

页码: 419-424

在线出版日期: 2010-10-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）