人行走过程中下肢关节运动协调规律研究

摘要：

目的:研究人采用不同步态模式行走时下肢关节之间的运动协调规律,为助行机器人的步态规划和运动控制提供参考依据.方法:利用关节角度周期运动循环图分析关节间的运动协调特性.结果:上斜坡时关节间运动协调特性较好,下楼梯时较差,且手杖的辅助使协调特性变差.结论:步态模式和手杖辅助对行走过程中下肢关节间的运动协调特性有显著影响,在助行机器人的步态规划和控制时应充分考虑这一影响.

关键词： 行走过程 下肢关节 步态模式 运动耦合特性

作者: 杨正东 王人成

作者单位: 中国航空综合技术研究所,北京市朝阳区京顺路7号;清华大学机械工程系,北京市海淀区清华园1号 清华大学机械工程系,北京市海淀区清华园1号

会议类型: 国内会议

会议名称: 第9届北京国际康复论坛

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 1250-1257

在线出版日期: 2014-09-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）