自适应Kalman滤波算法在SINS/GPS组合导航中的应用
SINS/GPS组合可以有效解决SINS导航误差随时间积累和GPS信号失锁问题.本文分别对SINS/GPS松组合和紧组合导航原理进行了分析,在建立惯性器件和GPS误差模型基础上,设计了SINS/GPS组合导航滤波器,采用自适应卡尔曼滤波算法进行导航解算.设计了仿真用轨迹发生器,并模拟陀螺仪和加速度计输出,对SINS/GPS组合导航系统进行了仿真研究.仿真结果表明,SINS/GPS组合导航系统能有效克服SINS导航参数误差发散问题;在可见星少于4颗时,紧组合仍提供一定的导航精度;自适应Kalman滤波算法能够提高导航精度和稳定性.
组合导航系统 捷联惯性导航系统 全球定位系统 自适应卡尔曼滤波算法
周俊 李振海
航天九院卫星导航系统工程中心,北京,中国,100094
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2015-05-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）