基于INS/GPS组合导航系统的滤波算法仿真及性能分析
本文首先研究了基于INS/GPS组合导航系统的原来及特点,建立了组合导航系统的数学模型.在此基础上应用扩展卡尔曼滤波(EKF:Extended Kalman Filtering)算法来进行综合滤波,但是INS/GPS组合导航的系统具有明显的非线性特征,对模型进行线性化的扩展卡尔曼滤波在一定程度上会影响系统的性能.因此本文在滤波算法上又引入了非线性模型的无迹卡尔曼滤波(UKF:Unsecented KalmanFiltering),并在选取相同参数和相同假设环境之下分别对EKF算法和UKF算法进行了仿真对比.结果表明EKF在系统中比较易于实现,但是稳定度不够高,鲁棒性和轨迹跟踪能力相对较差;而UKF的稳定特性比较理想,鲁棒性强,轨迹跟踪能力相对较强.
组合导航 全球定位系统 惯性导航系统 滤波算法 仿真分析 性能评价
王烁 陈景志
西安卫星测控中心三亚测控站,三亚,中国,572400
国内会议
西安
中文
1-5
2015-05-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）