基于Legendre伪谱法的3D刚体摆最优控制
本文研完了基于伪谱法3D刚体摆姿态最优控制问题.3D刚体摆可以描述为由一个刚体绕一无摩擦且固定的支点旋转,受到重力作用且具有三个转动自由度.针对3D刚体摆倒立时的平衡状态,利用legendre伪谱法设计了3D刚体摆的姿态最优控制轨迹,并引入松弛因子控制LGL插值点的取值.仿真结果表明,基于legendre伪谱法计算量小,运算精度高,能够很快获取解析形式的控制输入量,使得3D刚体摆以较小的误差运行到期望的末端姿态.
3D刚体摆 最优控制 勒让德伪谱法 松弛因子
朱宁 戈新生
北京信息科技大学机电工程学院,北京,100192
国内会议
郑州
中文
85-91
2014-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）