基于北斗导航系统的主从式外骨骼足轮机器人

摘要：

本发明为一套基于北斗导航技术的主从式外骨骼足轮机器人,包括一件可穿戴式主从控制器和一个足轮式机器人.可穿戴式主从控制器内含多个传感器,附在人体手臂关节上,实时采集人体上肢的运动信息,远程遥控机器人的上肢模仿人体上肢,完成抓取、移动等基本动作.机器人运动载体采用足轮式运动机构,可在爬行与滚动两运动模式中任意切换,且腿部机构已模块化,可根据需求改装成四足、六足、八足机器人,实现不同的步态运动,在待机时腿部可收缩,减小体积,易于携带.机器人共有两条6自由度手臂,主要受人体的腕部、肘部、肩部控制,实现基本运动.机器人头部装有二自由度无线摄像头,采集机器人工作环境图像信息,无线传输回操作者的使用界面中,使操作者可如身临其境一般操控机器人到达极端环境控制机械手臂进行工作,降低了因操作失误导致的意外事故.

关键词： 主从式外骨骼足轮机器人 结构设计 坐标转换 北斗导航技术

作者: 焦可鑫 董焰 杨雷 关强

作者单位: 哈尔滨工程大学

会议类型: 国内会议

会议名称: 2013年中国卫星导航学术年会暨第四届“天衡导航·北斗杯”全国青少年科技创新大赛

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 140-148

在线出版日期: 2013-04-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）