四轮式汽车底盘探伤机器人的设计及运动控制

摘要：

本文介绍了一种汽车底盘探伤机器人的系统结构,建立了机器人运动状态方程,设计了解耦控制器.该机器人使用全向轮运动机构,以无线摄像系统实现底盘图像采集并进行传输,采用自抗扰控制器进行运动控制.仿真实验验证了本文设计的机器人具有使用范围广、平台移动灵活、运动状态平稳,可有效弥补传统探伤方法的不足.此外,本文建立的四轮式全向移动机器人运动状态方程,以及本文采用的自抗扰控制方法,对于其他相关研究具有一定的借鉴意义。

关键词： 汽车底盘 探伤机器人 状态方程 解耦控制

作者: 黄永斌 张督 朱珏

作者单位: 宁波大学机械工程与力学学院 浙江宁波 315211 黑龙江工程学院 黑龙江哈尔滨 150050

会议类型: 国内会议

会议名称: 全国第25届计算机技术与应用学术会议(CACIS·2014)

会议地点: 江苏扬州

会议语种:中文

页码: 348-357

在线出版日期: 2014-08-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）