改进BELVC的四轮驱动机器人运动控制方法

摘要：

为降低不确定扰动等非线性因素对四轮全向移动机器人运动的影响,提出一种基于改进大脑情感学习速度控制器(IBELC)的运动控制方法.采用模糊控制方法在线调整IBELC中的权值学习率,根据机器人整体的速度误差实时地为四个轮子提供附加补偿量.仿真结果说明:通过实时地调整学习率IBELC能够获得更好的动态品质,大大减小不确定因素对机器人运动的影响,提高了系统的稳定性和跟踪精度.

关键词： 四轮驱动机器人 改进大脑情感学习运动控制系统 计算机仿真 精度分析

作者: 王建彬 杨宜民 陈建平

作者单位: 广东工业大学自动化学院,广东 广州 510090 肇庆学院计算机学院,广东 肇庆 526061

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十届中国智能机器人会议

会议地点: 长沙

会议语种:中文

页码: 9-12

在线出版日期: 2013-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）