轮式倒立摆系统的动态面控制研究

摘要：

针对一类典型欠驱动系统(轮式倒立摆)提出了一种动态面控制方法,以实现其自平衡控制.首先将轮式倒立摆的动力学模型转化为部分反馈形式,然后基于这种半严格反馈模型设计得到了动态面控制律.与机器人反步控制方法比较,所得到的控制器结构更为简单.通过李雅普诺夫方法,证明了闭环系统半全局一致有界,通过适当选取设计参数,系统误差可收敛到原点的一个小邻域内.仿真结果证明了该方法的有效性.

关键词： 轮式倒立摆系统 动态面控制器 优化设计 计算机仿真

作者: 李成革 黄剑 王永骥

作者单位: 华中科技大学自动化学院,湖北 武汉 430074;理科大学,朝鲜 平壤 999093 华中科技大学自动化学院,湖北 武汉 430074

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十届中国智能机器人会议

会议地点: 长沙

会议语种:中文

页码: 25-28

在线出版日期: 2013-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）