非球型手腕6R机器人实时高精度逆运动学算法
针对非球型手腕结构的6R机器人逆运动学不存在封闭解,以及现有算法存在实时性差、精度低、稳定性差等问题,提出了一种基于符号运算和矩阵变换的实时高精度逆运动学算法.该算法首先利用代数变换得到逆运动学方程的系数矩阵,然后通过矩阵拆分和符号运算消去系数矩阵中的未知变量,采用矩阵特征值的分解和特征向量的选取,得到了逆运动学的至多16组解.最后以自主研发的非球型手腕的6R喷涂机器人为实例,求解结果表明:该算法的平均求解时间约为1.87 ms,计算位姿误差在10-10范围内,满足实时高精度及稳定性的要求.
6R机器人 非球型手腕结构 逆运动学算法 精度分析
付中涛 杨文玉 杨震 田猛
华中科技大学 机械科学与工程学院;数字制造装备与技术国家重点实验室,湖北 武汉 430074
国内会议
长沙
中文
29-33
2013-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）