蒙皮检测机器人动力学建模与反步镇定控制

摘要：

研究了双层架构蒙皮检测机器人在切换运动方式下的动力学问题.首先分析了蒙皮检测机器人的结构和受力情况;然后建立了非完整约束方程,进而基于牛顿-欧拉法分别建立了蒙皮检测机器人内外框架两个子系统的动力学模型,并建立了双层架构状态空间表达式;最后设计了反步切换控制算法.通过仿真实验验证了切换控制算法的有效性和可行性.

关键词： 双框架蒙皮检测机器人 动力学建模 反步切换控制算法 航天飞机

作者: 安康康 王从庆

作者单位: 南京航空航天大学自动化学院,江苏 南京 210016

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十届中国智能机器人会议

会议地点: 长沙

会议语种:中文

页码: 34-37

在线出版日期: 2013-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）