基于局部感知环境分区评价的机器人运动控制

摘要：

提出一种基于局部感知环境分区评价的机器人运动控制方法,根据激光测距仪所提供的感知信息进行环境分区,引入距离影响因子,结合视觉指引及基于记忆的判断,产生各候选区评价,确定出适合当前环境的最优区用于移动机器人运动决策.实验结果表明:所提方法能够将感知环境进行较好的分区,并产生适合当前环境的最优区,实现了机器人的运动控制,验证了所提方法的有效性.

关键词： 移动机器人 运动控制 局部感知环境分区评价法 精度分析

作者: 袁文博 曹志强 刘希龙 谭民

作者单位: 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室,北京 100190

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十届中国智能机器人会议

会议地点: 长沙

会议语种:中文

页码: 38-41

在线出版日期: 2013-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）