自主式水下机器人规划修复方法

摘要：

针对自主式水下机器人(AUV)在执行作业任务过程中需应对复杂不确定的作业环境,将基于动态权值LPA*算法与基于威胁的变步长滚动时域预测策略相结合,提出一种规划修复方法.该方法解决了AUV在航行过程中遇到突发威胁时规划修复的问题.结合AUV自主航行任务,对规划修复方法进行视景仿真,此方法与完全重规划相比,提高了AUV规划成功率和效率,缩短了规划时间并且满足实时性要求.

关键词： 自主式水下机器人 规划修复方法 计算机仿真 效果评价

作者: 张汝波 刘园园 苏航 陈恒

作者单位: 哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院,黑龙江 哈尔滨 150001;大连民族学院机电信息工程学院,辽宁 大连 116600 哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院,黑龙江 哈尔滨 150001 大连民族学院机电信息工程学院,辽宁 大连 116600

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十届中国智能机器人会议

会议地点: 长沙

会议语种:中文

页码: 81-84

在线出版日期: 2013-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）