基于激光传感器的室内环境点线特征识别方法

摘要：

为解决移动机器人的室内环境特征提取问题,提出了一种基于激光传感器的室内环境角点、线段特征提取方法.在构建多维数据空间的基础上搜索数据极值点,采用假设检验理论判定候选极值点为角点特征.并在极坐标下,运用概率模型方法估计线段特征,以带权值的约束最小二乘法拟合线段,获得线段特征.实验表明该方法能够有效提取室内环境点线特征.

关键词： 移动机器人 室内环境 点线特征 激光传感器

作者: 霍光磊 赵立军 李瑞峰 王珂

作者单位: 哈尔滨工业大学机电工程学院,黑龙江 哈尔滨 150001

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十届中国智能机器人会议

会议地点: 长沙

会议语种:中文

页码: 171-174

在线出版日期: 2013-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）