基于ESN的CPG模型力反馈设计与分析
面向机器人控制,研究数据驱动的中枢模式发生器(CPG),重点探讨力反馈环节的设计,使受控机器人具有自主运动能力的同时,能够适应外界环境变化.基于回声状态网络(ESN)构建CPG模型,通过摄动法,估计出控制向量;根据力/位混合控制的思想,将外力激励转化为位移,作为反馈误差;运用简单控制策略(如PID控制),实现CPG模型的力反馈.运用岭回归方法,将反馈环节内化到ESN的状态中,改变吸引子的形状与位置以平衡外力作用,节省能量.采用开放的运动捕捉数据,算例证实了上述方法是可行的.
机器人 中枢模式发生器 力反馈环节 优化设计
向馗 孙漫漫 孙建 葛运建
武汉理工大学自动化学院,湖北 武汉 430070 中国科学院合肥智能机械研究所,安徽 合肥 230031
国内会议
长沙
中文
175-179
2013-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）