一种低时间复杂度的移动机器人运动规划方法

摘要：

提出了一种移动机器入局部运动规划方法,用于增强机器人的寻优能力,降低时间复杂度.该运动规划方法以相对方位作为导航中决策的基本依据.这种决策方法完全抛弃了决策过程中的全局评估部分,采用了一种单纯的局部评估策略;通过减少评估中的时间消耗,运动规划算法的实时性得到了提高;同时,采用了一种预测法来弥补算法寻优能力的损失.理论分析和仿真实验均表明:该局部运动规划方法的时间复杂度较低,并且有助于规划出一组较好的运动序列.

关键词： 移动机器人 运动规划法 计算机仿真 低时间复杂度

作者: 张波涛 王坚 董德国 刘士荣

作者单位: 杭州电子科技大学自动化学院,浙江 杭州 310018 华东理工大学自动化研究所,上海 200237

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十届中国智能机器人会议

会议地点: 长沙

会议语种:中文

页码: 229-232

在线出版日期: 2013-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）